Die Burgkirche von Walldorf, der größten Pfarrgemeinde an der Mündung der Herpf in die Werra, ist die besterhaltenste Kirchenburg im Werratal.
Die Kirche ist in einer Art Kastelkirchenburg mit 4 Ecktürmen und einem Mittelturm angelegt. Umgeben ist das Ganze von einer Ringmauer.
Die Rundtürme waren mit Lichtschlitzen und Schießscharten erbaut worden, um den Feind schon von Ferne zu sehen und für ihn nicht gleich als Zielscheibe zu dienen.
Nach dem verheerenden Brand 2012 wurde die Kirche innen komplett saniert und ist heute eine Erlebniskirche für jung und alt.
