Zur einstigen Stadtbefestigung der Stadt Vacha (Reste der Stadtmauer aus dem 12. bis 15. Jahrhundert sind erhalten) gehörte die Burg „Wendelstein“. Das älteste Mauerwerk im vorderen Gewölbekeller der Burg stammt aus den Jahren vor 1150. Die Burg wurde mehrfach um- und ausgebaut. Im Jahre 1467 fiel sie durch einen Großbrand den Flammen zum Opfer, wurde dann aber 1474 teilweise wieder errichtet.
In der Burg hat heute das Stadtmuseum sein Domizil. Seit Mitte des 14. Jahrhunderts ist das mittelalterliche und städtische Wirtschaftsleben auf Zunftbasis in Vacha ausgebildet. Ausschnitte aus verschiedenen Handwerken zeigt die Ausstellung im Erdgeschoss (von großer Bedeutung war in Vacha die Imkerei). Im Burgsaal findet man Beiträge zur Geschichte der Jüdischen Gemeinde der Stadt , dem Großen Bauernkrieg u.v.a. „Stadtgeschichte“ (seit 1323)
Die aus einer privaten Sammlung stammenden ca. 2000 Puppen begeistern durch Vielfalt an Herkunft, Alter und Material.
Landwirtschaftliche Geräte aus Vachaer Produktionen kann man im Burghof besichtigen. Ebenfalls zu sehen ist das Leben in Vacha an der innerdeutschen Grenze von 1945 bis 1989, mit Ereignissen an der Grenze von der Einrichtung des Sperrgebietes bis zur Grenzöffnung.